重磅！石油储备开始入市

基于兆易创新GD32H75EYMJ7 MCU打造的机器人GaN关节驱动解决方案，创新性采用GaN氮化镓驱动技术，结合高性能的硬件架构与智能化的控制算法，针对性解决上述行业痛点，实现了驱动性能、控制精度、集成能力与开发效率的全方位突破，为机器人关节驱动提供了高性价比、高可靠性的国产化解决方案。

核心方案性能亮点

本方案以GD32H75EYMJ7为核心控制单元，搭配GaN驱动芯片及高集成度的外围硬件，融合先进的控制算法，打造出兼具高性能与实用性的机器人关节驱动方案，核心优势体现在以下方面：

高速低损GaN驱动：采用专业GaN驱动设计，死区时间低至200ns，PWM开关频率可达 100KHz，相比传统硅基驱动，大幅降低开关损耗，提升能效的同时，让电机运转响应更迅速。

智能精准电机控制：支持电机参数一键整定，三环PID控制增益可自动计算，无需人工繁琐调试，实现对电机的高精度闭环控制，保障机器人关节运动的平稳性与精准度。

高集成硬件接口：方案集成丰富的工业级接口，包含CANFD、RS485/422、双路16bit磁编接口（SPI、多摩川BISS-C），还集成ETherCAT从站+2个百兆PHY，满足工业机器人多协议、高实时性的通信与传感需求。

稳定的电源系统：搭建48V宽压输入的多级电源转换架构，通过SY8502FCC DCDC、GD30LD1002 LDO等器件，实现5V、3.3V、0.9V等多电压精准供电，为核心MCU与外围器件提供稳定的电源保障。

专业的信号采样与处理：配备四路采样电阻，搭配GD30IN240A运放与专用比较器，实现电机电流、电压等关键信号的高精度采集与快速处理，为电机控制提供精准的反馈数据。

多维度调试与开发支持：预留SWD/JTAG调试接口、DEBUG-RS485接口，搭配专属上位机调试软件，同时提供完善的硬件设计资料与软件工程适配包，大幅降低开发与调试成本。

硬件架构与核心设计

本方案采用模块化的硬件设计思路，整体分为驱动板与编码器板两大核心模块，各模块功能划分清晰，接口定义规范，兼顾性能与实用性，核心硬件架构与设计细节如下：

核心控制MCU：GD32H75EYMJ7

作为方案的“大脑”，GD32H75EYMJ7具备高性能的处理能力与丰富的外设资源，可高效完成电机控制算法运算、外设接口管理、数据通信与信号处理等核心任务，为整个关节驱动系统的稳定运行提供算力支撑。

驱动板硬件核心设计

驱动板集成电源输入、功率驱动、通信接口、控制信号处理等全部核心功能，关键设计包含：

电源模块：48V工业级宽压输入，经多级DCDC/LDO转换，输出5V、3.3V、0.9V稳定电压，适配MCU、驱动芯片、传感器等不同器件的供电需求；

功率驱动模块：搭载3路预驱+GaN驱动电路，配合高精度电流采样，实现电机U/V/W三相的高效驱动与状态监测；

通信模块：集成TCAN1044VDRBRQ1 CAN收发器实现CAN FD通信，CA-IF4820HS完成RS485/422通信，同时集成ETherCAT从站与百兆PHY，满足工业现场高实时性、高可靠性的通信要求；

接口模块：预留Motor-U/V/W电机输出接口、48V_IN电源输入接口、Encoder-IN编码器接口、SWD/JTAG调试接口等，接口定义标准化，适配不同应用场景的硬件连接。

编码器板硬件设计

编码器板专为高精度位置检测设计，配备双路16bit磁编接口，支持KTM5910 SPI编码器，可精准采集机器人关节的位置与转速信号，通过SPI0和SPI1接口与驱动板实现高速数据交互，为电机的闭环控制提供精准的位置反馈。

完善的开源配套资料

为降低客户的开发门槛，加快产品落地速度，本方案提供分级开放的完善资料清单，涵盖操作手册、硬件资料、软件工程、调试工具等，资料权限分为开放与NDA两类，满足不同阶段的开发需求：

开放资料（全量公开，快速上手）

GD01关节驱动板快速开始：详细的方案操作与快速上手说明，助力开发者快速完成硬件连接与基础调试；

GD01硬件连接细节说明：精准的关节驱动板硬件接口定义与连接规范，保障硬件对接的准确性；

GD32H75E-GaN_Driver GD01 251126 GD物料：方案核心原理图，清晰展示硬件架构与器件连接；

P1010A_111电机规格书V2.325.4.30：双SPI编码器电机配套规格书，提供电机适配核心参数。

NDA资料（定制化支持，深度开发）

AD-工程GD01：完整的硬件设计AD工程文件，支持客户进行二次硬件开发与定制；

GD32H75E-GaN_Driver GD01：方案生产BOM表，为产品量产提供物料参考；

多款软件工程包：包含双SPI编码器电机、多摩川编码器电机适配软件工程，已完成核心算法与驱动适配，可直接基于此进行二次开发；

servohub_pc_monitor_v2.0.5：关节驱动器专属调试上位机，支持电机参数整定、状态监测、调试优化等核心功能。

方案支持与服务

基于GD32H75E的机器人GaN关节驱动解决方案，凭借高性能、高集成、易开发的特点，可广泛适配工业机器人、协作机器人、服务机器人、AGV移动机器人等各类智能装备的关节驱动单元，无论是多关节机械臂的精准运动控制，还是移动机器人的动力关节驱动，都能提供稳定、高效、精准的驱动支持，同时国产化核心器件的选用，也为客户提供了更安全、可控的供应链保障。

本GD32H75E机器人GaN关节驱动解决方案由好上好信息提供全套技术支持与配套服务，好上好信息（股票简称：好上好，股票代码：001298）在半导体元器件分销与方案开发领域拥有丰富经验，为客户提供从方案设计、硬件开发、软件适配到量产落地的全流程服务，同时在深圳、北京、成都、上海、广州等全国多地设立办事处，可快速响应客户的本地化技术需求，助力客户加快产品研发与量产进度。

作为《生化危机》系列的最新主线作品，《安魂曲》自发售以来全球销量已突破500万份。Capcom官方此前已确认，正在开发故事类付费DLC，将“更深入探索Requiem(安魂曲)的世界”。这一消息本就吊足了玩家胃口，而如今关于DLC内容的传闻，更是让期待值直线飙升。

3月17日，系列知名泄密者Dusk Golem在社交平台发文，透露了一个重磅信息：艾达·王“极有可能”以某种形式出现在即将推出的DLC剧情中。

Dusk Golem特别说明，这一消息并非来自他自己的核心情报渠道，而是源于某处发生的“无意泄露”。他坦言自己“坐了几天才公开此事”，同时提醒大家保持谨慎，不要过度解读，并强调“不想因此害到任何人”。尽管如此，他仍认为艾达·王参与DLC的可能性非常高。

这一消息迅速在社交平台发酵，有粉丝甚至将DLC与里昂·S·肯尼迪的故事线联系起来——考虑到《安魂曲》本篇结局中里昂手指上的婚戒，早已引发玩家关于“里昂神秘妻子究竟是谁”的激烈争论。

《安魂曲》导演已在近期活动中正式确认故事DLC正在开发，但强调“还需要一些时间”，暂未透露任何角色或剧情细节。官方还计划在5月推出照片模式更新与小型游戏内容，作为DLC前的过渡。

如果艾达真的回归，这或许意味着对里昂与艾达这对经典“搭档”关系的延续，甚至可能是某种形式的“收尾”。

　　人民日报北京6月19日电 （记者曲哲涵）财政部、工业和信息化部日前发布《关于进一步支持专精特新中小企业高质量发展的通知》。

　　通知提出，2024年至2026年，聚焦重点产业链、工业“六基”（基础零部件、基础元器件、基础材料、基础软件、基础工艺和产业技术基础）及战略性新兴产业、未来产业领域，通过财政综合奖补方式，分三批次重点支持“小巨人”企业高质量发展。2024年首批先支持1000多家“小巨人”企业，以后年度根据实施情况进一步扩大支持范围。

　　中央财政资金将从三方面支持重点领域的“小巨人”企业。一是支持企业围绕打造新动能、攻坚新技术、开发新产品加大科技创新投入，不断夯实企业立身之本。二是支持企业围绕强化产业链配套能力提升协作配套能力，不断夯实产业基础支撑。三是支持地方探索对专精特新中小企业培育赋能，不断夯实服务体系。

　　奖补标准方面，新一轮专精特新中小企业奖补政策拟沿用此前标准，即按照每家企业连续支持3年、每家企业合计600万元测算对地方的奖补数额。每批次奖补资金分两次下达，实施期初下达50%，实施期末根据绩效评价情况下达剩余资金。其中，对推进计划投资总额未达2000万元的企业，收回资金；对推进计划投资总额达2000万元以上但未完成目标任务的企业，不再安排剩余资金。

以下为视频内容整理：

AI驱动，共筑品牌新生态。大家好，我是张柏。邀您相约第16届红木品牌峰会，12月我们大家不见不散！

（来源：品牌红木网  梁婉芳∕整理）

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一、标的物

主要是广播电视、电脑、打印机、电视机等设备。

二、评估价格

新闻中心处置报废资产424项，评估价9249元（人民币玖仟贰佰肆拾玖元整）

三、存放地点

存放在印务公司。

四、竞价要求

参与竞价单位资格要求：参与竞价单位须有再生资源回收经营备案登记证明；具有良好的商业信誉；本项目不允许分包、转包，不接受联合体竞价。

五、成交方式

1.由珠海市新闻中心组织开标，现场查验密封报名文件后统一拆封，核验报价单位资质及报价金额，符合资产回收资质的意向单位进行竞价，采取报价最高的原则成交。

2.若最高报价超过一家的，采用现场抽签方式确定中标人（抽取大号为成交人）。

3.低于竞价底价视为无效报价；少于三家有效报价则本次竞价无效。

六、查勘时间

1.地点：印务公司。

2.时间：2025年10月13日，上午9:30至12:00。

3.联系人：李先生联系电话：13809803093

4.已参与现场查勘的竞价单位须签署《现场查勘确认书》（见附件），并作为竞价文件附件提交。未进行现场查勘者不得参与竞价。

七、竞价

（1）竞价需提交文件：现场查勘确认书（原件）、竞价文件（见附件）、公司营业执照复印件、再生资源回收经营备案登记证明复印件、法定代表人身份证复印件（委托代理人参加的，须提供代理人身份证复印件和法定

代表人授权委托书原件）。以上文件均须加盖公章，文件袋密封后进行递交，可邮寄或现场提交（地址：珠海市香洲区银桦路566号报业大厦14楼1402房，李生收）。

（2）竞价文件提交时间：2025年10月15日16时00分（节假日除外）结束，逾期不予受理。

八、付款方式

竞得人应在合同签订生效之日起1个工作日内一次性支付全部价款。

九、其他事项

1.本批次报废资产，都是设备陈旧，已损坏无使用资产。按其现场展示状态进行转让和交接，以竞得人竞价前实地查勘为移交依据，说明及相关资料均是对资产所作的参考性说明，不作为对资产品质和数量的任何担保，也不作为资产现状的法律依据和资产移交的凭据。竞买人办理报名手续视同竞买人已进行现场踏勘并接受该批资产现状。

2.资产所存在的任何风险由竞得人自行判断和承担。竞得人不得以因无法避免的客观原因造成的瑕疵为由拒绝接收资产。

3.竞得人在《成交通知书》发出之日起1个工作日内，向珠海市新闻中心指定账户缴纳2000元作为履约保证金，履行合同完毕后予以无息退还。若未能按期缴纳履约保证金，则视作竞得人弃标处理，珠海市新闻中心将按报价从高至低重新确定竞得人。

4.《成交通知书》发出之日起1个工作日内，竞得人与市新闻中心签订《资产处置转让合同》并完成付款，款项经确认后方可进行搬运等处置工作。处置工作须在付款后5个工作日内完成。逾期办理相关手续作竞得人弃标处理，履约保证金不予退还，珠海市新闻中心有权对该标另行处置。

5.按合同约定期限完成资产回收及现场清理。竞得人自行负责安全拆卸、安全运输、场地垃圾清理等后续工作，承担一切安全责任。搬运过程中所产生的人工费、运输费、垃圾清理费等各种费用全部由竞得人承担。

6.搬运过程中不得损坏本单位电梯等设施，出现损坏的，要进行赔偿。由于工作时间，电梯比较繁忙，搬运磁带时建议非工作时间搬运。

附件：

1.现场查勘确认书

2.竞价文件

珠海市新闻中心

2025年9月28日

《汤姆猫跑酷》制作了众多的中国风地图，而且还添加了很多的游戏道具，再加上游戏运行方面的丝滑流畅程度，使得玩家可以在其中享受愉悦的跑酷体验。所配置的跑酷模式是无穷无尽的，尽可以在其中尝试更多的速度与激情追逐，挑战自我的跑酷极限，延续更多的欢乐，同时还能够解锁更多炫酷的优质奖励，激励玩家不断的激情跑酷。

2、《加菲猫的宠物医院》

《加菲猫的宠物医院》采用的游戏画面是经典的美式画风。在其中经营一个加菲猫的宠物医院，通过接待各类动物患者来增强自身的治病成就感，游戏之中的各项诊疗任务都是相对来说比较简单的，你可以挑战其中布置的任务来领取相关奖励，用以提升动物医院的设备以及店铺装饰等，快来尝试各类游戏模式，收获更多模拟快乐吧！

3、《猫咪和汤》

《猫咪和汤》看起来的游戏画面非常的清新温暖，在其中领养更多的猫咪，让他们按照你的方式来进行自由化的经营养成操作。通过不断的领取任务和完成任务来完成猫猫家园的升级，对于猫咪的工作布置也是比较随意简单的，大多数都是放置的情况来进行操作。所以玩家享受到的游戏环境还是比较舒适的，快来这里开启愉快的经营之旅吧。

4、《在线宠猫》

《在线宠猫》之中的每只猫咪都拥有着比较可爱的软萌造型，可以自由地和他们进行喂食物以及布置房间等温馨互动。通过参加各类可以领取奖励的活动来收割相应的金币，如此便可以解锁更多的新猫咪角色。更加还可以与其他的玩家进行小猫的交换，在其中享受到的游戏玩法是十分丰富多彩的。快来这里看看有什么有趣的场景和优质的道具吧。

5、《小猫摘花花》

《小猫摘花花》还是比较好玩的，能够操控猫咪在其中进行不断的过关斩将摘花朵闯关体验，收获的花朵越多则能够获得更高的积分，达到相应的标准便能够完成任务，拿下当前关卡的胜利。在游戏的画风设置上，拥有着比较唯美治愈的视觉效果，给予玩家比较不错的放松体验，快来这里完成各类有意思的任务，每个任务都会让你觉得快乐。

扮演一只猫咪的游戏有关介绍就到此结束了，就等玩家在其中展开各类闯关探索意想不到的新鲜地图，再加上舒适的背景音效，让玩家在各类环境之中都能够玩的心情愉悦。快来其中尝试一下里面拥有着怎样的趣味挑战吧。

随着新能源并网规模持续扩大，电力系统中电力电子设备占比显著提高，系统动态特性呈现出多时间尺度并存的特点。相较以同步机为主的传统电力系统，新能源并网系统同时包含快速控制、电磁暂态以及较慢的系统响应过程，对仿真模型的准确性和适用性提出了更高要求。

在实际工程中，不同研究目标对应不同仿真侧重点[1]。电磁暂态仿真基于瞬时值建模，适用于电力电子控制及快速暂态问题分析，常用工具包括PSCAD/EMTDC、DIgSILENT、MATLAB/Simulink等；机电暂态仿真基于基频相量建模，更适合系统层面的动态特性分析，典型软件有PSASP、PSS/E；此外，数模混合仿真（硬件在环）广泛应用于控制与保护系统的实时验证，常见平台包括ADPSS、RTDS、RT-LAB。

由于不同仿真方法在建模精度、计算效率和适用场景方面各有侧重，单一仿真工具往往难以满足工程分析的全部需求。如何在不同仿真工具间复用同一套控制与保护模型，保证模型行为一致并降低维护成本，成为电力系统仿真中的关键问题[2]。

关于 IEEE/CIGRE 标准

跨仿真平台应用中，模型复用的核心挑战在于算法一致性、接口统一性以及知识产权保护。相比直接移植源代码，基于动态链接库（ DLL） 的模型封装方式在工程中更具可行性。

EEE/CIGRE 建模标准正是在这一背景下提出[3]。该标准通过定义统一的 DLL 接口，使控制与保护算法能够被封装为标准化模块，并在不同仿真工具和平台中调用。仿真工具仅通过标准接口与 DLL 交互，而无需关心其内部实现，从而显著提升了模型的可移植性与复用性。下图给出了 IEEE/CIGRE DLL 在仿真工具中的典型调用方式[4]。。

图1：IEEE/CIGRE DLL 接口示意图

在工程实践中，常见做法是将现场控制与保护装置的“真实代码”封装为符合 CIGRE 规范的 DLL，使仿真模型在算法逻辑、参数设置和保护策略等方面与现场设备保持一致。

需要指出的是，IEEE/CIGRE 标准的工程价值不仅体现在接口统一，还体现在对复杂仿真需求的支持能力。例如，模型需支持状态快照的保存与恢复，以适应不同仿真运行方式；同时还需支持多实例并行运行，要求模型在参数与状态管理上保持严格隔离，避免使用全局变量。这些能力在新能源场站和电力电子装置等应用场景中尤为关键。

基于 Simulink 的 DLL 导出方案

针对上述需求，MathWorks咨询服务团队开发了 Simulink 到 IEEE/CIGRE DLL 的导出工具。该工具支持按照 CIGRE 标准，将 Simulink 算法模型自动生成标准化 DLL。使得同一套算法模型可以在不同仿真环境中复用。

图2：Simulink导出CIGRE工具箱

算法模型搭建

控制与保护逻辑首先在 Simulink 中完成建模。模型应尽量模块化，便于后续在不同仿真场景中复用，并避免与具体仿真平台强耦合。

图3：Simulink算法模型示意图

参数定义

为支持 DLL 的多实例并行运行，必须避免在生成的 C 代码中使用全局变量。所有可调参数应定义为 Simulink.Parameter 对象，并存储在顶层模型的模型工作区中，存储类别设置为“模型默认”。下图展示了参数在模型工作区的定义方式。

图4：参数定义示意图

在工程应用中，参数通常采用结构体形式进行定义。结构体中各成员可在 CIGRE DLL 中作为独立参数访问。在模型引用层级中，应通过模型参数方式将参数逐级传递至下层模型。相关参数传递方式如下图所示：

图5：参数传递示意图

顶层模型封装

为生成符合 CIGRE 接口规范的代码，需要构建一个专用的顶层模型，用于包裹实际的算法模型。该顶层模型负责定义 DLL 的输入输出接口，并统一管理模型实例。下图用于DLL导出的顶层模型封装示例。

图6：顶层模型示意图

在模型配置中，需要启用可重入函数和结构化 I/O，并将“每个顶层模型允许的实例数”设置为 Multiple，以确保模型能够支持多实例并行运行。相关配置选项如下图所示。

图7：模型配置示意图

DLL 生成

在完成模型封装与配置后，即可进入 DLL 生成阶段。在顶层模型中，将系统目标文件设置为 cigre.tlc，并选择相应的 CIGRE DLL 工具链，即可生成符合 IEEE/CIGRE 标准的 DLL。生成结果通常包括 DLL 文件及对应的接口头文件。

图8：DLL生成配置示意图

验证与应用

生成的 DLL 可导入 PSCAD 等电力系统仿真软件中进行功能与动态特性验证。在PSCAD侧，通常需要通过Fortran Wrapper 调用 DLL，实现模型与仿真系统的接口集成。通过对比仿真结果，可验证DLL模型在不同平台下的功能一致性。

图9：DLL验证示意图

结论

MATLAB/Simulink 在算法开发与控制设计方面具有广泛应用基础。通过将 Simulink 模型导出为符合 IEEE/CIGRE 标准的 DLL，可有效实现模型在多种电力系统仿真平台之间的复用，显著降低跨工具建模和维护成本。该方法为新能源并网、电力电子控制以及多时间尺度仿真提供了一种工程化、可扩展的解决方案，有助于提升电力系统分析效率和模型一致性。

联系我们

本文内容主要基于实际项目经验整理，围绕 Simulink 模型跨平台复用这一工程需求，总结了基于 IEEE/CIGRE 标准的 DLL 建模思路与关键实现要点。受限于篇幅，文中未对所有实现细节展开说明，欢迎读者结合自身应用场景在评论区留言讨论与交流。